Il “Notarius”, figura che affonda le sue radici nell’età romana, era originariamente un semplice stenografo al servizio di privati o della pubblica amministrazione; la sua funzione, che era svolta principalmente da schiavi e che era molto diversa da come la si intende ai giorni nostri, consisteva nello scrivere velocemente note, spesso mediante abbreviature. 
Durante il periodo della decadenza dell’Impero romano, i “Notarii” erano i segretari dell'Imperatore e dei Governatori delle varie Province. 
Sempre nel tardo Impero, più vicino alla figura del Notaio odierno era il “Tabellio”, il quale, effettivamente, aveva la funzione di redigere atti giuridici tra privati, pur senza essere investito di alcuna funzione pubblica. Si trattava di liberi professionisti, organizzati in collegi. 
Si deve, infine, citare la figura del “Libripens”, il quale era, invece, un funzionario pubblico a tutti gli effetti, con il precipuo compito di assistere alle compravendite. Dotato di bilancia e pesi (che servivano per quantificare il prezzo in denaro di un determinato prodotto) e di una verga (festuca), egli batteva quest’ultima sull'oggetto in questione per formalizzare il passaggio di proprietà, una volta avvenuta la compravendita. 
Nel Medioevo sorgeva la figura del “Notarius” al servizio sia delle pubbliche autorità, sia degli enti ecclesiastici, sia dei privati; si trattava di laici e di ecclesiastici, educati all’uso di formulari diversi da territorio a territorio e riconosciuti ufficialmente, i cui documenti acquisirono valore giuridico assoluto (publica fides). 
Particolare funzione assolsero i “Notarii” nell’amministrazione pubblica del Comune medievale italiano, di cui redigevano tutti i documenti, dalle lettere ai verbali consiliari, agli atti giudiziari e amministrativi. 
Nell’Età moderna i “Notarii” acquisirono una sempre più precisa specializzazione e fisionomia e la loro attività fu vieppiù disciplinata dagli ordinamenti pubblici. 
L'organizzazione del notariato moderno, nei paesi dove vige il cosiddetto notariato latino, risale sostanzialmente alla rivoluzione francese. 
L'ordinamento francese fu ricalcato, nel Regno d'Italia, dalla legge del 25 ventoso anno XI (16 marzo 1803), che improntò a sé anche le successive leggi emanate nei vari Stati italiani dopo la Restaurazione. Avvenuta l'unificazione, il notariato fu regolato in Italia dal R.D. 25 maggio 1879, n. 4900, poi sostituito dalla legge 16 febbraio 1913, n. 89, tuttora in vigore.